Nació en 1618 en tierras que hoy corresponden al estado de Lara (Venezuela). Pertenecía a la etnia Gayón, su nombre indígena fonéticamente se asemejaba a AnaSolí o Ana Soto y así aparece mencionada en las crónicas. Para su gente era la «Hija de la Tierra y el Sol».

Era sirvienta de españoles hasta que huyó hacia el monte. Pronto lideraría unos 2.000 guerreros entre gayones y otros pueblos de la región que resistían a los españoles y aunque venían soportando pérdidas, no habían podido ser reducidos a encomienda y los hostilizaban con todos los medios a su alcance.

Organizó sus ataques con la estrategia de Guerrilla, atacaba por sorpresa, interceptaba las comunicaciones, les incautaba armas y provisiones, así durante décadas. La crónicas españolas la describen como «un espanto que se fuga entre los matorrales para desaparecer entre ellos como cosa del demonio. No se le puede seguir el rastro porque no deja». Su esposo, Pedro Monjes, tenía la misma reputación: «Monjes es un espanto igual que su mujer y se cree que se convierte en jaguar».

Finalmente fue capturada en 1668 y el 6 de Agosto ejecutada por empalamiento. En Venezuela, como reivindicación de su lucha por la libertad y la defensa de sus tierras, se instituyó el 6 de agosto como el Día del Empalamiento de la Guerrera Indígena Ana Soto.